Kalibrierung eines Parallelroboters mit dem Freiheitsgrad funf vor dem Einsatz in einer Nahanlage

机译：在附近使用前的自由度的平行机器人的校准

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In dieser Arbeit werden die verschiedenen Schritte der Kalibrierung eines Parallelroboters mit dem Freiheitsgrad funf beleuchtet. Zunachst wird eine Beziehung zwischen den Antriebsvariablen, den Posevariablen und den kinematischen Parametern hergeleitet. Ausgehend von dieser Beziehung wird der Einfluss der Anzahl und der Auswahl der Posen auf die Ergebnisse der Kalibrierung untersucht. Ferner wird die Vorgehensweise bei der Identifikation der kinematischen Parameter erlautert. Die experimentelle Durchfuhrung erfordert die simultane Messung der Antriebshube und der Pose der Arbeitsplattform. Die externe Messung der Pose erfolgt mit Hilfe eines optischen Messsystems. Die auf diese Weise identifizierten Parameter werden dann in die Steuerung eingegeben, um die absolute Genauigkeit des Roboters zu verbessern. Experimentelle Ergebnisse werden vorgestellt, um diese Verbesserung nachzuweisen.

机译：在这项工作中，照亮了具有自由度的平行机器人的不同步骤。首先，推导驱动变量，波塞癖者和运动学参数之间的关系。基于这种关系，检查校准结果的数量和姿势选择的影响。此外，完成了识别运动参数的过程。实验性能需要同时测量驱动器和工作平台的姿势。姿势的外部测量通过光学测量系统完成。然后，以这种方式识别的参数输入到控制器以提高机器人的绝对精度。提出了实验结果来证明这种改进。

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来源
《Der Automatisierungskongress in Deutschland》|2008年||共10页
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作者
Marwene Nefzi; Burkhard Corves; Mathias Husing; Steven Renders;
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作者单位

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正文语种
中图分类 TP2-53;
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