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首页> 外文会议>Der Automatisierungskongress in Deutschland >Modellbasierte Programmierung 'by Demonstration' Schnelle Inbetriebnahme von Robotersystemen (ProDemo)
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Modellbasierte Programmierung 'by Demonstration' Schnelle Inbetriebnahme von Robotersystemen (ProDemo)

机译：基于模型的编程“通过演示”机器人系统的快速调试（Prodemo）

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In diesem Beitrag wird ein neuartiger, ganzheitlicher Ansatz zur Roboterprogrammierung vorgestellt, bei dem sowohl Online- als auch Offline-Elemente synergetisch miteinander verknupft werden. Ziel ist es, Aufwand und Kosten der Inbetriebnahme von Robotersystemen deutlich zu reduzieren, um einen wirtschaftlichen Einsatz auch in kleinen und mittleren Unternehmen (KMU) zu ermoglichen. Der neuartige Ansatz des Forschungsvorhabens besteht darin, Roboterprogramme uber eine aufgabenorientierte Beschreibung sowohl der Maschinenumgebung als auch des Arbeitsablaufs zu erhalten. Ein neu entwickeltes, optisches low-budget-Trackingsystem wird dazu verwendet, die Position und Orientierung von Werkstucken und eines Zeigegerates im Raum zu bestimmen. Damit kann der Anwender sowohl Bahnpunkte definieren (Programming by Demonstration), als auch die Objekte/Storkonturen in der Arbeitszelle modellieren (Modelling by Demonstration). Eine einheitliche, werkstatttaugliche Benutzeroberflache ermoglicht es, die so gewonnenen Positionen zu Bahnverlaufen zu verknupfen und mit einem grafischen Editor einfache Programmablaufe zu generieren. Aus den Ablaufen kann das System automatisch Roboterprogramme erzeugen, ohne dass der Anwender die zu Grunde liegen Sprache kennen muss. Die generierten Roboterprogramme werden auf Basis des Simulationssystems CIROS visualisiert, optimiert und auf Kollisionsfreiheit gepruft. Nach erfolgreicher Simulation kann das fertige Programm per Knopfdruck auf den Roboter ubertragen werden. Die Vorteile des neuen Verfahrens gegenuber konventionellen Programmiermethoden bestehen in einer gesteigerten Intuitivitat der Bedienung, einer Verringerung der Qualifikationsanforderungen an den Bediener und einer Kombination der bewahrten Nutzenpotenziale der Online- und Offline-Programmierung. Daruber hinaus kann das System zur schnellen Inbetriebnahme von Robotern beliebiger Hersteller eingesetzt werden.
机译：在这方面的贡献，一本小说，机器人编程整体方案提出，在在线和离线要素协同在一起。其目的是降低复杂性和机器人系统的调试显著的成本，使中小型企业（中小企业）可能具有成本效益的使用。该研究项目的新办法是对机器的环境和工作流程两者的面向任务的描述获得机器人程序。新开发的，光学低预算跟踪系统被用于确定位置和workparting的取向和在房间里指向计。因此，用户可以限定两个路径点（由示范编程），并且对象/ Storkonturen在工作单元建模（由示范建模）。均匀，作坊式的用户界面使得能够链接由此获得铁路的位置，并生成与一个图形编辑器简单的程序流程。从排水时，系统可以自动生成的机器人程序，而无需知道用户的谎言。所生成的机器人程序被可视化，优化，用于基于所述模拟系统上碰撞自由优化。成功的模拟之后，完成的程序可以通过按压按钮被转移到机器人。针对传统的编程方法，新工艺的优点在于操作的增加intuitivity，降低了运营商的资格要求和在线和离线编程的保存受益潜力的组合。此外，对于快速启动系统可以通过机器人的任何厂商使用。

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