Distributed Control of Multi-robot Formation Based on Spatially Interconnected Model

机译：基于空间互连模型的多机器人形成的分布式控制

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This paper addresses the control of multi-robot formation in 2-dimension plane. Dynamic extension is used to linearize the robot's kinematic model. Since the formation models, which use the error of robots' real positions and speeds with respect to their desired values as the controlled valuables, are coupled systems, a spatial shift operator is introduced to model them as spatially interconnected systems. Then distributed controllers which have the same structure as the plants and will simplify the computation compared with centralized controllers are designed. The controllers are dynamic output feedback controllers and can not only stabilize the nominal formation system but also robustly stabilize a perturbed version of the system. The design procedure is presented which involve the application of convex optimization tools, i.e. linear matrix inequalities. The experimental results are simulated in MATLAB software and are confirmed with the formation of Team AmigoBot Mobile Robots.

机译：本文解决了2维平面中多机器人形成的控制。动态扩展用于线性化机器人的运动模型。由于使用机器人的真实位置误差和相对于所需值的速度作为受控贵金属的速度的形成模型是耦合的系统，因此引入了空间移位运算符以将它们建模为空间互连的系统。然后，与植物具有相同结构的分布式控制器，并设计了与集中控制器相比的计算。控制器是动态输出反馈控制器，不仅可以稳定标称形成系统，还可以强大地稳定系统的扰动版本。提出了设计过程，涉及凸优化工具的应用，即线性矩阵不等式。实验结果是在MATLAB软件中模拟的，并通过队伍的Amigobot移动机器人的形成确认。

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来源
《International Conference on Electronic Computer Technology》|2009年||共5页
会议地点
作者
LI Hui; WU Qing-he; HUANG Huang;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP3-53;
关键词
Multi-robot formation; Spatially interconnected systems; Distributed control;

机译：多机器人形成;空间互连的系统;分布式控制;

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