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首页> 外文会议>Conference of the Society for Machinery Failure Prevention Technology >AUTOMATED CONTINGENCY MANAGEMENT (ACM) FOR OVERACTUATED SYSTEMS
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AUTOMATED CONTINGENCY MANAGEMENT (ACM) FOR OVERACTUATED SYSTEMS

机译：自动化的应急管理（ACM）用于过度系统

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A model for three DC motors geared to the same output shaft is used to demonstrate the ACM control problem for a general over-actuated system. A standard insulation breakdown model is used to estimate the health of each of the motors windings. The ACM architecture will distribute control effort among multiple effectors to minimize the error in following a mission profile while not allowing any of the components to become damaged beyond a given threshold for the duration of the mission. Some initial difficulties in controlling the three motor system are overcome using a dynamic inversion calculation. Finally, an optimal control is approximated by quantizing the space of possible control sequences and performing a search.
机译：用于相同输出轴的三个直流电动机的模型用于展示一般过度致动系统的ACM控制问题。标准绝缘击穿模型用于估计每个电机绕组的健康。 ACM架构将在多种效果中分发控制工作，以最小化以下任务配置文件中的错误，同时不允许任何组件损坏在任务期间的给定阈值之外。使用动态反演计算克服控制三个电机系统的一些初始困难。最后，通过量化可能的控制序列的空间并执行搜索来近似最佳控制。

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