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脆弱な管内を移動する二脚式ソフトロボットの研究

机译:一种在脆弱管中移动的双腿软机器人

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摘要

近年,社会的インフラの老朽化や自然災害に伴い,脆弱な環境下の配管内を調査するロボットに期待が寄せられている.従来の配管内調査には,工業用内視鏡や蠕動運動型ロボットなどが提案されている.しかし,これらのツールを使用する際には,大掛かりな装置が必要である上,脆弱な足場での接触作業において,対象物に過大な内力が生じる危険性があり,対象物及びロボットにダメージを与える恐れがある.さらには,配管径や調査範囲が限定されてしまうなどの問題もある.そこで我々の先行研究で,柔軟かつ軽量で,全方向に移動できる二脚式ソフトロボットを開発した(図.本ロボットは,物理的に柔らかい構造であるゆえ,対象物に障害を与えない利点がある一方で,ある一定の摩擦を有する場所での歩行しかできないという課題があった.そこで本稿では,歩行に重要なロボットの爪に着目した.先行研究の爪として選定されたメガネ端子から傾斜パイル織物地へと材料を変更し,より必要十分条件に近い環境でのロボット歩行を検証した.
机译:近年来,随着社会老龄化的基础设施和自然灾害,机器人有望脆弱的环境中进行调查。在传统的管道调查中,工业内窥镜和蠕动移动机器人已经被提出。然而,使用这些工具时,大规模需要装置中,存在这样的风险:该对象的过度强度会导致过大的力,以在脆弱脚手架的对象,而损坏对象和机器人有一个风险给予。此外,还存在一个问题,即,配管直径和调查范围是有限的。因此,在我们领先的研究,它已经开发出一种柔韧和轻便,并且侧重软机器人,可以在所有方向移动(图7这个机器人是物理软结构,其优点是没有残疾的对象另一方面,有一个问题,只有走在某些摩擦的地方是可能的。因此,在本文中,我们专注于机器人的指甲是步行重要。倾斜桩从被选择为以前的指甲终端眼镜研究的材料变更为编织区域,并且机器人行走环境中的接近要求条件进行了验证。

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