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【24h】

水圧駆動用90°回転型アクチュエータの開発

机译：液压驱动90°旋转执行器的开发

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海洋開発における海底調査では，海底探査船に装備された水中用ロボットアームにより，岩石などの採取を行っている．この種のロボットアームには電気や油圧駆動のアクチュエータが用いられているが，環境問題や安全性（防爆·防火）などの観点から水圧駆動化が望ましい．これまで，筆者らは水圧用の弁の開発を行ってきた．また，水圧サーボ弁の開発，及び水圧シリンダの制御，ならびに水圧モータの制御も行われてきている．しかし，水圧用で揺動アクチュエータを扱った研究はほとhど見られない．開発するアクチュエータはロボットアーム内部に組み込むことを想定している．アームの関節が多く自由度が高い場合には，通常各アームの可動角は180°以上を必要としない．そのため，開発するアクチュエータとして回転運動形を採用し，揺動運動を直接得ることができるベーン形を採用する．本研究では，水圧駆動形揺動アクチュエータを開発し，その性能評価実験と今後改善すべき課題を明らかにする．
机译：在海洋开发海底调查，设备已水下海底勘探船机器人手臂，做这样的岩石的集合。尽管这种机器人手臂已被用于执行器电动或液压驱动，环境问题和安全（爆炸和防火）从理想的角度来看压力驱动。到目前为止，笔者一直从事阀门对于水压的发展。另外，液压伺服阀的发展，和液压缸的控制，并且已经进行了还液压马达的控制。然而，研究HO和H等没有见过对付摇摆器水压。致动器被假定发展要结合到机器人臂的内侧。当臂关节高得多的自由度通常是相应的臂的可动角度并不需要超过180°。因此，采取的旋转运动的形式作为发展的致动器，采用可直接获得摇摆运动的叶片型。在这项研究中，我们开发了一种静液压驱动振动致动器显示有待提高的问题和未来的性能评价实验。

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