Behavior Based Muiti Robot Formations with Active Obstacle Avoidance based on Switching Control Strategy

机译：基于行为基于开关控制策略的主动障碍避免的多机器人形成

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This paper considers the problem of formation control and obstacle avoidance for a group of non-holonomic mobile robots in a leader referenced model based on reactive switching control strategy. Three important issues related to the multi robot formation namely distributed formation control framework, dynamic role switching algorithm and real time implementations are investigated. The switching control strategy combines together formation planning, navigation and active obstacle avoidance in a layered control framework composed of functional behaviors based on the relative motion states of the robots employed in the group. Dynamic role switching mechanism incorporated in this work to tackles the problem of obstacle avoidance in the follower path. The proposed approach is validated through laboratory experiments using commercially available robot research platforms and the results obtained are discussed.

机译：本文考虑了基于无功切换控制策略的领导者参考模型中的一组非完整移动机器人的形成控制和避免的问题。研究了与多机器人形成有关的三个重要问题，即分布式地层控制框架，进行动态角色交换算法和实时实现。切换控制策略在基于该组中使用的机器人的相对运动状态组成的分层控制框架中，将形成规划，导航和主动障碍物避免组合在一起。在这项工作中包含动态角色切换机制，解决从动路径中避免障碍物的问题。通过使用市售机器人研究平台的实验室实验验证了所提出的方法，并讨论了所获得的结果。

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来源
《International Conference on Materials Science and Information Technology》|2012年||共6页
会议地点
作者
Kuppan Chetty RM; Singaperumal M; Nagarajan T;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TB3-532;
关键词
Multi robot Systems; Behavior Based Control; Non holonomic systems; Switching Control Strategy; State based approach; Formation Control;

机译：多机器人系统;基于行为的控制;不正周系统;切换控制策略;基于状态的方法;形成控制;

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