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Planar Features for Accurate Laser-Based 3-D SLAM in Urban Environments

机译：平面特性，可在城市环境中精确的基于激光的3-D Slam

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Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) systems using 3-D laser data typically represent the map as an unstructured point cloud, which is inefficient in data association and does not allow one to use the map for reasoning about the observed scene. In this paper we describe a laser-based SLAM system that represents the map as a collection of 3-D planar and line segments, which provide a natural way of representing man-made environments. We demonstrate that this representation improves the accuracy of trajectory estimation and makes it possible to represent major objects as geometric shapes.
机译：使用3-D激光数据的同时定位和映射（SLAM）系统通常将地图代表为一个非结构化点云，其在数据关联中效率低，并且不允许将地图用于了解观察到的场景。 在本文中，我们描述了一种基于激光的SLAM系统，其表示地图作为3-D平面和线段的集合，其提供了代表人造环境的自然方式。 我们证明，该表示提高了轨迹估计的准确性，并使得可以将主要物体代表为几何形状。

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