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Dynamic Analysis and Control of Industrial Robotic Manipulators

机译：工业机器人操纵器的动态分析与控制

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Robot simulation has developed quickly in recent decades. Along with the development of computer science, a lot of simulation soft-wares have been created to perform many purposes such as studying kinematic, dynamic, and off-line program to avoid obstacle on manipulator robots. The main objective of this study is therefore to analyze kinematic, dynamic characteristics of an R-R robotic manipulator in order to control this robot. Newton-Euler method was used to calculate the torque acting on each joint of the robot. Then, a numerical model of the robot was established by a multi-body dynamics software to compare with the results obtained by Newton-Euler theory. After that, a feed-forward control system was created by RecurDyn/CoLink to control the end-effector of the robot following a desired trajectory. The results showed that this research can be used for efficient simulation of structural kinematics, dynamics as well as control of the real manipulator robot with the robot structure in a virtual environment.
机译：近几十年来，机器人仿真已经发展起来。随着计算机科学的发展，已经创建了许多模拟软件，以执行许多目的，例如研究运动，动态和离线程序，以避免机器人机器人的障碍。因此，本研究的主要目的是分析R-R机器人操纵器的运动，动态特性，以控制该机器人。牛顿 - 欧拉方法用于计算作用在机器人的每个接头上的扭矩。然后，通过多体动力学软件建立了机器人的数值模型，以与牛顿 - 欧拉理论获得的结果进行比较。之后，通过RECURDYN / COLINK创建前馈控制系统以控制所需的轨迹之后的机器人的末端执行器。结果表明，该研究可用于有效地模拟结构运动学，动力学以及具有虚拟环境中的机器人结构的真实机器人机器人的控制。

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