多層最小射影法を使った二輪車両の障害物回避

机译：使用多层最小投影的障碍避免两轮车辆

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これまでの研究で，我々は多層最小射影法を提案した．この手法はポロノミックシステムに対する大域的制御Lyapunov関数の解析的な設計法であり，任意の個数·形状の障害物回避を実現可能である．しかし，非ホロノミック拘束を持つ車両システムへの適用可能性については議論されていない．そこで，本論文では多層最小射影法を使った車両の複数障害物回避制御則を提案する．提案手法は解析的状態フィードバック則であるなど，応用上重要となる様々なメリットをもっている．

机译：在过去的研究中，我们提出了一种多层最低投影方法。这种方法是一种用于垂射系统的全球控制Lyapunov函数的分析设计方法，可以实现任何数量和形状的避免避免障碍物。然而，尚未讨论对具有非完全约束的车辆系统的适用性。因此，在本文中，我们使用多层最小投影方法提出了多个障碍物的车辆避免控制规律。所提出的方法是一个分析状态反馈规则，并且具有各种对应用重要的好处。

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来源
《制御理論シンポジウム》|2010年||共4页
会议地点
作者
福井善朗; 中村文一; 西谷紘一;
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正文语种
中图分类 TP27-53;
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