シリアル2リンク2慣性系の非干渉化同定法－非線形干渉トルク計算に用いる慣性パラメータの同時推定

机译：循环2连接的2个惯性系统不干扰辅助 - 同时估计用于非线性干扰扭矩计算的惯性参数

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本稿では，このロバスト性を利用して非干渉化同定法の手続きの簡略化を試みる．これは，慣性パラメータだけを推定する同定動作を省略し，線形2入力2出力同定法を適用する動作データから慣性パラメータも同時に推定する方法で，デシメーションを用いた既提案の1入出力同定法の2入出力版と言える．

机译：在本文中，我们尝试使用这种稳健性简化非干扰识别方法的过程。这省略了仅用于估计惯性参数的识别操作，并且还通过同时估计线性2输入2输出识别方法的操作数据以及现有的1个输入/输出识别方法估计惯性参数。使用dimimation的提案可以说两个输入/输出版本。

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来源
《制御理論シンポジウム》|2010年||共4页
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作者
大明準治; 足立修一;
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正文语种
中图分类 TP27-53;
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