Manipulator end-effector position control

机译：机械手末端执行器位置控制

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The paper deals with manipulator end-effector position control. At first the problem of inverse kinematics is introduced. The dynamic model of manipulator by Euler-Lagrange method is derived. In order to achieve required end-effector position the feedback control method is introduced for non-linear differential equations system. In the conclusion all mentioned methods are demonstrated on 2 DOF planar manipulator.

机译：本文涉及操纵器末端效应器位置控制。首先，介绍了逆运动学的问题。衍生出欧拉拉格兰法测控方法的动态模型。为了实现所需的末端执行器位置，引入了用于非线性微分方程系统的反馈控制方法。结论是，所有提到的方法都在2 DOF平面操纵器上证明。

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来源
《Modelling of Mechanical and Mechatronics Systems》|2013年||共9页
会议地点
作者
Ivan Virgala; Alexander Gmiterko; Robert Surovec;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类机械设计、计算与制图;
关键词
disturbance; Euler-Lagrange; inverse kinematics; manipulator; non-linear;

机译：骚乱;euler-lagrange;逆运动学;操纵器;非线性;

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