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AN INTEGRATION OF TWO CONTROL ARCHITECTURES OF ACTION SELECTION AND NAVIGATION INSPIRED BY NEURAL CIRCUITS IN THE VERTEBRATES: THE BASAL GANGLIA

机译：脊椎动物神经电路的两个控制架构的一体化选择和导航架构：基底神经节

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A control architecture of action selection, inspired by the neural loops of the dorsal part of the basal ganglia -subcortical nuclei of the vertebrate's brain- was proved to be able to solve a minimum survival task. The present paper concerns the connection of this architecture with a navigation system. This connection is inspired by recent hypotheses concerning the role of a ventral nucleus of the basal ganglia in integrating spatial, motivational and sensorimotor information. The ventral loop selects locomotion actions generated by various navigation strategies and modulated by motivations. The dorsal loop is in charge of non-spatial task selection and of coordination with the ventral loop. Implemented in a simulated robot performing the same survival task as in the previous experiment, the whole architecture improves the robot's survival thanks to map building and path planning abilities. Furthermore, the robot is also able to occasionally overlook the information recorded in its cognitive map in order to behave opportunistically, i.e. to reach an unexpected but visible resource, instead of a memorized but remote one. These results are discussed in terms of biological and robotic contributions.

机译：动作选择的控制架构，通过对脊椎动物的的脑基底节-subcortical核背部分的神经回路的启发被证明是能够解决最低生存任务。本文件涉及这种结构的有导航系统的连接。该连接通过关于基底神经节的腹侧核在整合空间，激励和感觉信息的作用最近假设的启发。通过各种导航策略生成并由动机调制腹侧环选择运动动作。背环路负责非空间任务选择与腹循环协调。在一个模拟的机器人执行相同的任务，生存在前面的实验中实现，整个架构提高了机器人的生存得益于地图构建和路径规划能力。此外，机器人也能偶尔忽略，而不是记忆而是远程之一，以投机的行为，即达到一个意外，但可见资源记录在其认知地图的信息。这些结果的生物和机器人的贡献进行了讨论。

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来源
《Eighth Neural Computation and Psychology Workshop》|2004年||共10页
会议地点
作者
B. GIRARD; D. FILLIAT; J.-A. MEYER; A. BERTHOZ; A. GUILLOT;
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原文格式 PDF
正文语种
中图分类数理心理学、心理统计法;
关键词

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