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首页> 外文会议>IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics >Design of a Quadruped Wall-Climbing Robot (WCR) with a Three-Row Opposed Gripping Mechanism
【24h】

Design of a Quadruped Wall-Climbing Robot (WCR) with a Three-Row Opposed Gripping Mechanism

机译：用三排相对的抓握机构设计四轮壁攀岩机器人（WCR）

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The three-row opposed gripping mechanism has good adhesion on the rough surface. This paper proposes the design of a quadruped climbing robot with this gripping mechanism. The robot is simplified by imitating the body structure of gecko, and its degree of freedom is demonstrated. The trotting gait is adopted as the climbing mode of the robot. The feasibility of the mechanical structure and gait scheme is verified by simulation. A prototype of the robot is made, with a total weight of 2778.8g. Finally, a preliminary experiment is carried out on a rough vertical wall, and the robot can grasp on the wall with four feet.
机译：三排相对的夹紧机构在粗糙表面上具有良好的粘附性。 本文提出了具有这种抓握机构的四升攀爬机器人的设计。 通过模仿壁虎的身体结构来简化机器人，并证明其自由度。 采用小跑步态作为机器人的攀爬模式。 通过模拟验证了机械结构和步态方案的可行性。 制造机器人的原型，总重量为2778.8g。 最后，在粗糙的垂直墙上进行初步实验，机器人可以用四英尺抓住墙壁上。

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