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Fault Tolerant Control for Hexacopter with Reducing Yaw Rate

机译：降低横摆率的六泊泊泊泊的容错控制

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This paper considers the active fault tolerant control (FTC) for hexacopter to handle disturbance torque in yaw under a total fault in one rotor. The proposed approach is based on the reconfiguration of remaining rotors. As the system is no longer controllable in all six degrees of freedom (DOF), one dimension should be abandoned. The existing approaches usually ignore the dynamic of yaw and consider only the stabilization of position. When the hexacopter is controlled without the consideration of yaw in faulty case, a disturbance torque in yaw occurs in the transient phase and causes a large yaw rate. The FTC approach proposed in this paper is able to reduce the yaw rate effectively, and the tracking error of position is bounded. The proposed approach is demonstrated by simulation examples.
机译：本文考虑了Hexacopter的主动容错控制（FTC），以在一个转子中的总故障下处理偏航中的干扰扭矩。所提出的方法是基于剩余转子的重新配置。由于系统在所有六个自由度（DOF）中不再可控，因此应放弃一个维度。现有方法通常忽略偏航的动态，仅考虑稳定位置。当控制六乘器而不考虑故障情况下的偏航时，在瞬态相中发生偏航中的扰动扭矩并导致大的横摆率大。本文提出的FTC方法能够有效地降低横摆率，并且位置的跟踪误差是有界的。通过模拟实施例证明了所提出的方法。

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