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DexROV project: Control framework for underwater interaction tasks

机译：DexROV项目：水下交互任务的控制框架

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摘要

In this work, the control framework of the DexROV Horizon 2020 project is presented. The framework is based on the task priority concept, extended by the authors to allow the activation and deactivation of tasks. The general concepts of control objectives, task and actions are given. The execution of a pipeline's weld inspection is used as study case to test the proposed framework in a simulation setting.
机译：在这项工作中，介绍了DexROV Horizo​​n 2020项目的控制框架。该框架基于任务优先级概念，由作者扩展以允许激活和停用任务。给出了控制目标，任务和动作的一般概念。管道的焊接检查的执行用作研究案例，以在模拟环境中测试所提出的框架。

著录项

  • 来源
    《OCEANS 2017 - Aberdeen》|2017年|1-6|共6页
  • 会议地点 Aberdeen(GB)
  • 作者

    Enrico Simetti; Francesco Wanderlingh; Giuseppe Casalino; Giovanni Indiveri; Gianluca Antonelli;

  • 作者单位

    Interuniversity Research Center on Integrated Systems for the Marine Environment Via Opera Pia 13, 16145 Genova, Italy;

    Interuniversity Research Center on Integrated Systems for the Marine Environment Via Opera Pia 13, 16145 Genova, Italy;

    Interuniversity Research Center on Integrated Systems for the Marine Environment Via Opera Pia 13, 16145 Genova, Italy;

    Interuniversity Research Center on Integrated Systems for the Marine Environment Via Opera Pia 13, 16145 Genova, Italy;

    Interuniversity Research Center on Integrated Systems for the Marine Environment Via Opera Pia 13, 16145 Genova, Italy;

  • 会议组织
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

    Inspection; Kinematics; Pipelines; Position control; Welding; Force;

    机译：检查;运动学;管道;位置控制;焊接;力;;

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