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首页> 外文会议>Proceedings of the 2016 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium >Robust fault tolerant control of an unmanned aerial vehicle in the presence of actuator faults
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Robust fault tolerant control of an unmanned aerial vehicle in the presence of actuator faults

机译：存在执行器故障的无人飞行器的鲁棒容错控制

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This paper is aimed at developing and testing a robust scheme for the Fault Tolerant Control (FTC) of an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) in the presence of three different forms of actuator faults. The FTC is composed of Fault Detection and Isolation (FDI) and reconfiguration steps. The FDI is achieved through the use of full-state Observers and it is made robust by incorporating the Eigenstructure Assignment method. The statistical testing of residuals for fault detection is done by the Sequential Probability Ratio Test (SPRT). For reconfiguration, the Linear Quadratic Gaussian (LQG) regulator based Multiple Models Switching and Tuning (MMST) method is employed. At the end, the proposed FTC technique is applied on a linearized lateral directional model of the Aerosonde UAV and simulated in the Simulink/ MATLAB environment to justify its robustness and efficiency.
机译：本文旨在针对存在三种不同形式的执行器故障的情况，开发和测试一种可靠的无人飞行器（UAV）容错控制（FTC）方案。 FTC由故障检测和隔离（FDI）和重新配置步骤组成。 FDI是通过使用全状态观察器来实现的，并且通过结合本征结构分配方法而变得强大。用于故障检测的残差的统计测试是通过顺序概率比测试（SPRT）进行的。对于重新配置，采用基于线性二次高斯（LQG）调节器的多模型切换和调谐（MMST）方法。最后，将拟议的FTC技术应用于Aerosonde无人机的线性化横向方向模型，并在Simulink / MATLAB环境中进行仿真，以证明其鲁棒性和效率。

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