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首页> 外文会议>Proceedings of the Institute of Navigation 2011 international technical meeting >Accelerometer based IMUs
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Accelerometer based IMUs

机译：基于加速度计的IMU

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MEMS accelerometers are smaller, lighter, consumernless power, and are far more accurate than MEMS gyroscopes.rnAttempts to make gyro-free IMUs have not succeeded thus farrnbecause of the rapid propagation of fabrication errors into therninertial solutions. These fabrication errors are those that arise inrnthe relative positioning and orientation of the accelerometers.rnWe examine several solutions to this problem. Our focus isrnon multiple accelerometer configurations that permit calibratingrnout these errors in real-time. We first determine the optimalrngeometry of positioning the accelerometers (a minimum of sixrnare needed) with a set of four 3-axis accelerometers to minimizernthe propagation of error. We consider minimization of both worstrncase error and average error. Our configurations are inspiredrnby biological organisms that perform reasonable sensing with arnlarge number of crude sensors. The difficulty of this approachrnis that the number of error variables increases with the numberrnof sensors. Our approach to integrating different measurementsrnis based more on algebraic methods than on standard Kalmanrnfilter methods.
机译：MEMS加速度计比MEMS陀螺仪更小，更轻，功耗更小，并且精度更高。由于制造误差迅速传播到热解中，因此制造无陀螺仪IMU的尝试至今未成功。这些制造误差是在加速度计的相对位置和方向中出现的误差。我们研究了此问题的几种解决方案。我们的重点是多重加速度计配置，可实时校准消除这些误差。我们首先用一组四个3轴加速度计确定定位加速度计的最佳几何形状（最少需要六个），以最大程度地减少误差的传播。我们考虑最小化最差情况误差和平均误差。我们的配置受到生物有机体的启发，这些生物利用大量的粗略传感器执行合理的传感。这种方法的困难在于，误差变量的数量随着传感器数量的增加而增加。我们集成不同度量的方法更多地基于代数方法，而不是基于标准卡尔曼滤波器方法。

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