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The Research of Identifying the Coefficients in the Platform Drift Error Model

机译：平台漂移误差模型中系数识别的研究

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The problem of identifying the coefficients in the drift error model of the float-type gyro inertial navigation platform is investigated. According to the principle of the inertial navigation platform and on a basis of the output models of the gyro and accelerometer, the complete platform drift error model is given. The parameters in it are considered as the state variables, thus the system state equation and observation equation are set up. Since these two are nonlinear, the Extended Kalman Filter (EKF) is adopted. Then the problem of parameter identification is changed into that of optimal estimation of the state variables. In simulation, multiposition testing schemes are designed for the sake of making the parameters in the model be adequately motivated by the gravity acceleration. Using the schemes described in this paper, twenty- four drift error coefficients of three gyros and six ones of accelerometers can be identified, which shows the feasibility of this method in practice.
机译：研究了浮式陀螺惯性导航平台漂移误差模型中的系数识别问题。根据惯性导航平台的原理，并基于陀螺仪和加速度计的输出模型，给出了完整的平台漂移误差模型。其中的参数被视为状态变量，因此建立了系统状态方程和观测方程。由于这两个都是非线性的，因此采用扩展卡尔曼滤波器（EKF）。然后将参数识别的问题变为状态变量的最佳估计。在仿真中，设计多位置测试方案是为了使模型中的参数受到重力加速度的充分激励。使用本文描述的方案，可以识别三个陀螺仪和六个加速度计的二十四个漂移误差系数，这表明了该方法在实践中的可行性。

著录项

  • 来源
  • 会议地点
  • 作者

    P.Li; rnJ.G.. Han; rnY.W.Wang;

  • 作者单位

    Deng Zhenglong@Dept of Control Science and Engineering, Harbin Institute of Technology--Xu Songyan@Dept of Control Science and Engineering, Harbin Institute of Technology--Fu Zhenxian@Dept of Control Science and Engineering, Harbin Institute of Technology--;

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  • 正文语种 eng;chi
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