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首页> 外文会议>Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems; 20050523-25; Saint Petersburg(RU) >ESTIMATING ATTITUDE USING VELOCITY AIDING
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ESTIMATING ATTITUDE USING VELOCITY AIDING

机译：使用速度帮助估算态度

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摘要

In this paper, the authors describe three models for estimating roll and pitch angles in dynamic flights, where attention is dedicated to the use of velocity aiding. The first model uses only data from inertial sensors, i.e. rotation rates and specific forces measured by an Inertial Measurement Unit (IMU). The second model uses the same data as the first model, but some assumptions are made that allow the norm of the aircraft inertial velocity to be estimated. The third model combines IMU data with an external source of velocity observations, the Global Positioning System (GPS). The models are compared using real flight test data. The state estimation problem is handled by the extended Kalman filter. The results obtained with Model 2 show a significant improvement with respect to Model 1. The estimates obtained with Model 3 are the most accurate.
机译：在本文中，作者描述了三种用于估计动态飞行中的侧倾角和俯仰角的模型，其中注意力集中在使用速度辅助上。第一个模型仅使用来自惯性传感器的数据，即旋转速度和由惯性测量单元（IMU）测量的比力。第二个模型使用与第一个模型相同的数据，但是进行了一些假设，可以估算飞机惯性速度的范数。第三种模型将IMU数据与外部速度观测源全球定位系统（GPS）结合在一起。使用真实的飞行测试数据对模型进行比较。状态估计问题由扩展的卡尔曼滤波器处理。使用模型2获得的结果显示出相对于模型1的显着改进。使用模型3获得的估计值是最准确的。

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