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首页> 外文会议>Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems; 20070528-30; Saint Petersburg(RU) >PARAMETRIC STUDY OF GEOMAGNETIC AIR NAVIGATION
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PARAMETRIC STUDY OF GEOMAGNETIC AIR NAVIGATION

机译：地磁空中航行的参数研究

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Autonomous precision navigation can be achieved by using geomagnetic intensity measurement to aid the inertial navigation system (INS) bounding the position and velocity errors. A geomagnetic navigation system for aircrafts which utilizes a prior geomagnetic anomaly field intensity map and a scalar magnetic sensor is investigated. Stochastic linearization technique is applied to the geomagnetic anomaly field intensity surface and extended Kalman filter (EKF) is used to estimate and correct the error of the INS based on the measurement of the magnetometer. The algorithm proposed here has two major advantages: updating the whole navigation states including not only position but also velocity and attitude in a high rate, e.g., once every measuring, and tolerating system errors that may occur in the real world. Parametric study verifies that the algorithm has nice robustness to the errors of inertial measurement unit, alignment errors, map noise and geomagnetic measurement noise.
机译：通过使用地磁强度测量来辅助限制位置和速度误差的惯性导航系统（INS），可以实现自主的精确导航。研究了一种利用先前的地磁异常场强度图和标量磁传感器的飞机地磁导航系统。将随机线性化技术应用于地磁异常场强度表面，并使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）根据磁力计的测量值来估计和校正INS的误差。此处提出的算法具有两个主要优点：高速度（例如每次测量一次）更新整个导航状态，不仅包括位置，还包括速度和姿态，以及容忍现实世界中可能发生的系统错误。参数研究证明，该算法对惯性测量单位误差，对准误差，地图噪声和地磁测量噪声具有良好的鲁棒性。

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