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【24h】

Active surface/subsurface perception for autonomous excavation

机译：主动挖掘的主动地表/地下感知

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Abstract: Using surface and subsurface sensing, we have developed a perception system for autonomous retrieval of buried objects. The subsurface sensing system uses Ground Penetrating Radar (GPR) to locate buried objects. A 2D laser rangefinder system generates an elevation map, and using this map a robotic arm positions the GPR antenna. This setup allows us to automate the GPR data collection. An image processing algorithm is used to locate the object of interest in the GPR data. After it is located, we use sense and dig cycle to retrieve the object.!16
机译：摘要：我们使用表面和地下传感技术，开发了一种可自动检索埋藏物体的感知系统。地下传感系统使用探地雷达（GPR）定位埋藏的物体。 2D激光测距仪系统会生成一个海拔图，并使用该图机械手定位GPR天线。此设置使我们能够自动执行GPR数据收集。图像处理算法用于在GPR数据中定位感兴趣的对象。找到它之后，我们使用感知和挖掘循环来检索该对象。！16

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