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【24h】

Optimal Control with Preview for Lateral Steering of a Passenger Car: Design and Test on a Driving Simulator

机译：乘用车横向转向的预览优化控制：驾驶模拟器的设计与测试

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摘要

This paper is dedicated to studying the characteristics of the optimal preview control for lateral steering of a passenger vehicle. Such control is known to guarantee improved performance when the near future of the exogenous signal, here the road curvature, is known. The synthesis is performed in continuous time and leads to a two-degrees of freedom feedback and feedforward controller, whose feedforward part is a finite impulse response filter. The controller has been implemented on the SCANeR™Driving Simulator available at IRCCyN, whose steering column is electrically powered. A methodology for choosing the weighting matrices in the quadratic index and the preview time are finally proposed. The obtained experimental results are discussed as well.
机译：本文致力于研究乘用车横向转向的最佳预视控制特性。当已知外来信号的不久的将来（这里是道路曲率）时，已知这样的控制可以保证改善的性能。合成是在连续时间内执行的，并产生了两个自由度反馈和前馈控制器，其前馈部分是有限的脉冲响应滤波器。该控制器已在IRCCyN的SCANeR™Driving Simulator上实现，其转向柱是电动的。最后提出了一种在二次索引和预览时间中选择加权矩阵的方法。还讨论了获得的实验结果。

著录项

  • 来源
  • 会议地点 Prague(CZ);Sinaia(RO)
  • 作者

    Louay Saleh; Philippe Chevrel; Jean-Francois Lafay;

  • 作者单位

    IRCCyN, Institut de Recherche en Communications et Cyberntique de Nantes, UMR CNRS 6597, Ecole Centrale de Nantes, 1, rue de la No - B.P. 92101 - F-44321 Nantes, France;

    IRCCyN, Institut de Recherche en Communications et Cyberntique de Nantes, UMR CNRS 6597, Ecole Centrale de Nantes, 1, rue de la No - B.P. 92101 - F-44321 Nantes, France;

    IRCCyN, Institut de Recherche en Communications et Cyberntique de Nantes, UMR CNRS 6597, Ecole Centrale de Nantes, 1, rue de la No - B.P. 92101 - F-44321 Nantes, France;

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  • 正文语种 eng
  • 中图分类 时间与频率计量;
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