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【24h】

Virtual and Augmented Reality Tools for Teleoperation: Improving Distant Immersion and Perception

机译：用于远程操作的虚拟和增强现实工具：改善远处的浸入和感知

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摘要

This paper reports on the development of a collaborative system enabling to tele-operate groups of robots. The general aim is to allow a group of tele-operators to share the control of robots. This system enables the joint team of operators and robots to achieve complex tasks such as inspecting an area or exploring unknown parts of an unknown environment.rnThanks to virtual and augmented reality techniques, a Virtual and Augmented Collaborative Environment (VACE) is built. This last supports a N * M * K scheme: N_1;N tele-operators control M_1;M robots at K_1;K abstraction levels. Indeed, our VACE allows to N people to control any robot at different abstraction's levels (from individual actuator's control K = 1 to final status specification K = 3). On the other hand, the VACE enables to build synthetic representations of the robots and their world. Robots may appear to tele-operators as individuals or reduced to a single virtual entity.rnWe present in this paper an overview of this system and an application, namely a museum visit. We show how visitors can control robots and improve their immersion using a head-tracking system combined with a VR helmet to control the active vision systems on the remote mobile robots. We also introduce the ability to control the remote robots configuration, at a group level. We finally show how Augmented and Virtual Reality add-ons are included to ease the execution of remote tasks.
机译：本文报告了一种协作系统的发展，该协作系统可以对机器人组进行远程操作。总体目标是允许一组远程操作员共享机器人的控制。该系统使操作员和机器人的联合团队能够完成诸如检查区域或探索未知环境的未知部分之类的复杂任务。借助虚拟和增强现实技术，构建了虚拟和增强协作环境（VACE）。最后一个支持N * M * K方案：N_1; N个远程操作员以K_1; K抽象级别控制M_1; M个机器人。实际上，我们的VACE允许N个人在不同抽象级别上控制任何机器人（从单个执行器的控制K = 1到最终状态规格K = 3）。另一方面，VACE可以构建机器人及其世界的综合表示。机器人在远程操作者看来可能是个人，也可能沦为一个虚拟实体。在本文中，我们概述了该系统及其应用，即参观博物馆。我们展示了游客如何使用头部跟踪系统和VR头盔来控制机器人并改善沉浸感，从而控制远程移动机器人上的主动视觉系统。我们还介绍了在组级别控制远程机械手配置的功能。最后，我们将说明如何包含增强和虚拟现实附加组件，以简化远程任务的执行。

著录项

  • 来源
    《Transactions on edutainment II》|2008年|135-159|共25页
  • 会议地点 UK(GB);UK(GB);Hangzhou(CN)
  • 作者

    Nicolas Mollet; Ryad Chellali; Luca Brayda;

  • 作者单位

    TEleRobotics and Applications dept.Italian Institute of Technology Via Morego, 30 16163 Genoa, Italy;

    rnTEleRobotics and Applications dept.Italian Institute of Technology Via Morego, 30 16163 Genoa, Italy;

    rnTEleRobotics and Applications dept.Italian Institute of Technology Via Morego, 30 16163 Genoa, Italy;

  • 会议组织
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 人工智能理论;
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