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A Novel Approach of Global Path Planning for UGV

机译：UGV全局路径规划的新方法

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Global path planning (GPP) is the generation of an optimal trajectory to efficiently move from one position to specified target position with known environment. Most of GPP methodologies offer an optimal 2D-shortest path without considering vehicle parameters on the plain environments. However, it is motivated to consider 3D terrain and vehicle parameters to enhance traversability on the rough terrain. In this paper, we propose a novel approach of GPP method for unmanned ground vehicles (UGVs) by applying distance transform (3D to 2D) based on the slope of terrain. In addition, the generated path is modified by smoothing process based on the local path planning method which considers vehicle stability on the specified candidate curve and speed. The proposed methodology is tested by simulations and shows enhanced performance.
机译：全局路径规划（GPP）是生成最佳轨迹的有效轨迹，可以在已知环境中从一个位置有效地移动到指定目标位置。 GPP的大多数方法都提供了最佳的2D最短路径，而无需考虑平原环境中的车辆参数。但是，有动机考虑使用3D地形和车辆参数来增强在崎terrain地形上的可穿越性。在本文中，我们通过基于地形的坡度应用距离变换（3D到2D），提出了一种用于无人地面车辆（UGV）的GPP方法的新方法。另外，通过基于局部路径规划方法的平滑处理来修改生成的路径，该局部路径规划方法考虑了指定候选曲线和速度上的车辆稳定性。所提出的方法已通过仿真测试，显示出增强的性能。

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