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A Knowledge Based Planning System for Mechanical Assembly Using Robots

机译：基于知识的机器人机械装配计划系统

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This paper describes an approach to generate task level plans for mechanical assembly using robots. The system generates assembly plans by inferring from the knowledge base of workpiece structures, assembly rules, and robot operations. The novel feature of the system is its goal (workpiece) structure analysis. The goal structure analysis is capable of producing a correctly ordered sequence of subgoals such that the interactions among the subgoals will not interfere with achieving the goal. A plan generator then follows the analysis information to select the appropriate robot operations to formulate the final plan without much searching and reasoning. We believe that this goal-analyzing approach is much closer to human-like planning model than other interaction-resolving planning systems.
机译：本文介绍了一种使用机器人生成机械装配任务级别计划的方法。该系统通过推断工件结构，装配规则和机器人操作的知识库来生成装配计划。该系统的新颖之处在于其目标（工件）结构分析。目标结构分析能够产生正确排序的子目标序列，以使子目标之间的交互不会干扰目标的实现。然后，计划生成器将根据分析信息来选择适当的机器人操作，以制定最终计划，而无需进行大量搜索和推理。我们认为，这种目标分析方法比其他解决交互作用的计划系统更接近于类似于人的计划模型。

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