基于可变形车轮结构的阶梯攀爬机器人分析与越障研究

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附表索引

第1章 绪 论

1.1 论文研究的背景和意义

1.2 国内外研究现状综述

1.3 论文研究内容与章节安排

1.4 本章小结

第2章 阶梯攀爬机器人结构分析与运动模式研究

2.1 引言

2.2 机器人机械系统介绍

2.3 运动模式研究

2.4 本章小结

第3章 阶梯攀爬机器人越障条件研究

3.1 引言

3.2 典型障碍地形简化

3.3 越障条件研究

3.4 本章小结

第4章 阶梯攀爬机器人越障运动及稳定性研究

4.1 引言

4.2 典型地形下的越障运动分析

4.3 运动稳定性分析

4.4 本章小结

第5章 阶梯攀爬机器人仿真分析与样机试验

5.1 引言

5.2 虚拟样机技术概述

5.3 ADAMS软件

5.4 阶梯攀爬机器人越障仿真

5.5 物理样机试验

5.6 本章小结

结论与展望

全文总结

未来展望

参考文献

致谢

附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录

附录B 仿真程序