仿真机器人足球比赛系统中的机器人动作与合作方法研究

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第一章 绪论

1.1论文研究的背景和意义

1.2相关研究的国内外现状

1.3本文的主要研究内容和章节安排

第二章 ROBOCUP 2D机器人足球仿真平台介绍

2.1引言

2.2 RoboCup 2D足球仿真比赛平台介绍

2.2.1感知模型

2.2.2运动模型

2.2.3动作模型

2.3小结

第三章 机器人的个体动作设计

3.1引言

3.2快速踢球FastKick

3.2.1快速踢球的分析

3.2.2快速踢球的实现

3.3射门

3.3.1射门的分析

3.3.3射门的实现

3.4截球

3.4.1二分法截球

3.4.2改进的分析计算方法截球

3.5传球

3.5.1传球的安全性

3.5.2球场位置敏感度

3.5.3传球的有利性

3.6 小结

第四章 多机器人的协作方法研究

4.1引言

4.2 RoboCup 2D机器人足球比赛仿真中的多机器人协作问题

4.3基于联合意图的跑位协作

4.4基于自适应神经模糊推理系统的进攻协作

4.4.1自己控球模式

4.4.2.接球跑位

4.5基于行为规划的防守协作

4.5.1防守的基本行为

4.5.2防守行为的效果评价

4.5.3防守行为的选择

4.5.4防守协作的实现

4.6实验结果及分析

4.6.1 gdut队伍的策略层简介

4.6.2实验设置

4.6.3实验结果

4.6.4实验结果分析

4.7小结

总结

参考文献

攻读硕士学位期间发表论文和获奖

致谢