声明
第1章 绪 论
1.1 课题研究背景和意义
1.2.1 大尺寸测量技术研究现状
1.2.2 运动规划的研究现状
1.3 现有移动测量方式存在的主要问题
(1) 自动化程度不高
(2) 需要粘贴标志点
(3) 测量周期长
1.4 本文主要研究内容
第2章 移动测量机器人系统构建及运动学分析
2.1.1 系统的整体框图
2.1.2 系统的硬件平台组成
2.2 测量机器人的运动学模型
2.2.1 机器人的连杆参数表示
2.2.2 测量机器人的坐标系建立
2.3 测量机器人的运动学求解
2.3.1 运动学正解
2.3.2 机器人逆向运动学求解
2.4 本章小结
第3章 视觉测量系统布点策略
3.1.1 扫描仪的景深与视野
3.1.2 STL模型
3.1.3 数据点提取算法设计
3.2.1 B-spline曲线定义
3.2.2 B-spline曲线性质
3.2.3 三次均匀B-spline曲线
3.2.4 三次均匀B-spline曲线的插值
3.3.1 曲面截交线的插值
3.3.2 截交线的等弦长分割
3.3.3 控制弦高法布点策略
3.4 梯形截取法布点策略的提出
3.4.1 待测工件与扫描仪视野数学建模
3.4.2 梯形的等距实体
3.4.3 梯形截取法截取具体步骤
3.5 控制弦高法与梯形截取法的对比分析
3.6 视觉测量系统空间坐标的求解
3.7.1 实验平台的组成
3.7.2 基于梯形截取法的空间布点求取
3.7.3 复杂曲面测量与分析
3.8 本章小结
第4章 基于蚁群算法的形貌测量路径优化
4.1 蚁群算法原理及流程
4.2 基于蚁群算法的形貌测量优化
4.3 视觉测量系统避障路径的生成
4.3.1 空间曲面的等距面
4.3.2 多面体面上两点最短路径
4.4 本章小结
第5章 移动测量机器人笛卡尔空间轨迹规划
5.1 轨迹规划概述
5.1.1 路径与轨迹的区别
5.1.2 关节空间与笛卡尔空间
5.2.1 空间直线的轨迹规划
5.2.2 空间圆弧的轨迹规划
5.3 基于位移约束的S型速度轨迹规划
5.4.1 轨迹规划的仿真分析
5.4.2 轨迹规划的实验验证
5.5 本章小结
第6章 仿真验证算法的设计与分析
6.1.1 双目扫描仪公共视野的求取
6.1.2 三维扫描仪视野坐标系的建立
6.1.3 扫描仪视野与曲面的布尔求交
6.1.4 基于MATLAB平台的算法设计
6.2.1 GUI界面介绍
6.2.2 GUI工作流程
6.3.1 拉伸曲面布点验证
6.3.2 旋转曲面布点验证
6.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
