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第1章绪论
1.1引言
1.2并联机器人机构的研究状况
1.3课题来源及选题意义
1.3.1课题的研究出发点
1.3.2选题意义
1 4课题的主要研究内容
1.4.1改进型Delta机构的研究内容
1.4.2并联二自由度平面机构的研究内容
第2章Delta机构和并联二自由度平面机构空间模型和尺寸型
2.1空间模型理论简介
2.2 Delta机构的空间模型建立
2.3并联二自由度平面机构的空间模型和尺寸型
2.4本章小结
第3章Delta机构和并联二自由度平面机构的运动学分析
3.1改进型Delta机构的反解
3.2改进型Delta机构的正解
3.3并联二自由度平面机构的反解
3.4并联二自由度平面机构的正解
3.5本章小结
第4章改进型Delta机构和并联二自由度平面机构的工作空间
4.1工作空间的论述及分类
4.2改进型Delta机构的可达工作空间分析及性能图谱
4.2.1 Delta机构的工作空间分析
4.2.2 Delta机构的工作空间性能图谱绘制及分析
4.3并联二自由度平面机构的可达工作空间分析及性能图谱
4.3.1并联二自由度平面机构的工作空间分析
4.3.2并联二自由度平面机构的工作空间性能图谱
4.4本章小结
第5章改进型Delta机构和并联二自由度平面机构的运动学评价
5.1机构雅可比矩阵的介绍和意义
5.2 Delta机构运动学传递性能分析
5.2.1 Delta机构的雅可比矩阵
5.2.2雅可比矩阵条件数及运动学传递各项同性指标定义
5.2.3 Delta机构的运动学各项同性性能图谱
5.2.4 Delta机构的运动学各项同性性能图谱分析
5.3并联二自由度平面机构的运动学传递性能分析
5.3.1并联二自由度平面机构的雅可比矩阵
5.3.2并联二自由度平面机构的运动学传递各项同性性能图谱
5.3.3并联二自由度平面机构运动学各项同性性能图谱分析
5.4本章小结
第6章两种机构的末端速度极值性能评价
6.1机构末端执行件速度极值指标的表述
6.2 Delta机构末端速度极值及性能图谱
6.2.1 Delta机构末端速度极值的确定
6.2.2 Delta机构末端速度极值性能图谱
6.2.3 Delta机构末端速度极值性能图谱分析
6.3并联二自由度平面机构末端速度极值及性能图谱
6.3.1并联二自由度平面机构末端速度极值分析
6.3.2并联二自由度平面机构末端速度极值性能图谱
6.3.3并联二自由度平面机构末端速度极值性能图谱分析
6.4本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
作者简介
