防风固沙草方格铺设机器人设计及动力学分析

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1绪论

1.1课题背景

1.1.1全球范围的荒漠化和我国沙漠化治理的成功经验

1.1.2防治沙漠化技术

1.1.3草方格沙障防风固沙技术

1.2机器人在防治沙漠化中的应用

1.2.1机械在治沙工程中的应用现状

1.2.2机器人在治沙工程中的应用前景

1.3机器人动力学研究现状

1.4本文研究内容方法及创新点

1.4.1研究内容与方法

1.4.2创新点

2草方格铺设机器人设计

2.1草方格机器人工作环境及铺设技术要求

2.1.1沙漠工作环境对机械的要求

2.1.2草方格铺设技术要求

2.2草方格铺设机器人总体设计

2.2.1机器人牵引车及车架底盘的选择

2.2.2原料草的处理

2.2.3纵向铺草机构设计

2.2.4横向插草机构设计

2.3草方格铺设机器人分系统设计

2.3.1气动系统设计

2.3.2液压系统设计

2.4 Pro/E在草方格铺设机器人设计中的应用

2.4.1三维设计方法在机械设计中的应用

2.4.2基于Pro/E的草方格铺设机器人设计

2.5本章小结

3草方格铺设机器人动力学模型建立

3.1多体系统动力学理论

3.1.1多体系统的力学结构模型

3.1.2多体系统运动学

3.1.3多体系统动力学

3.2草方格铺设机器人多体系统模型的建立

3.2.1草方格铺设机器人简化模型

3.2.2草方格铺设机器人多体系统拓扑结构图

3.2.3草方格铺设机器人运动学分析

3.2.4草方格铺设机器人动力学分析

3.3本章小结

4草方格铺设机器人动力学仿真

4.1ADAMS软件简介

4.1.1 ADAMS软件基本模块

4.1.2ADAMS分析过程及基本算法

4.2草方格机器人ADAMS模型的建立

4.2.1 Mechanism/Pro模块简介

4.2.2建立草方格机器人ADAMS模型

4.3草方格机器人仿真分析

4.3.1草方格机器人平顺性分析

4.3.2草方格机器人通过性分析

4.3.3草方格机器人剪切机构仿真分析

4.3.4草方格机器人插草机构仿真优化

4.4本章小结

5草方格铺设机器人现场试验

5.1试验设计

5.1.1试验项目

5.1.2试验条件

5.2试验过程

5.3试验结果

5.4本章小结

结论

参考文献

攻读学位期间发表的学术论文

致谢

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