声明
第1章 绪论
1.1 课题的背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.3 论文主要研究工作
第2章 四旋翼无人飞行器运动原理及模型
2.1 四旋翼飞行器运动原理简介
2.2 飞行器的数学建模
2.3 四元数解算
2.4 PID控制算法
2.5 本章小结
第3章 四旋翼无人飞行器硬件系统设计
3.1 四旋翼飞行器硬件平台组成
3.2 飞行器控制系统硬件设计
3.3 本章小结
第4章 飞行器控制系统软件设计
4.1 开发环境
4.2 程序总体设计
4.3 初始化程序
4.4 姿态数据获取
4.5 位置数据读取
4.6 四元数姿态解算
4.7 PWM控制量输出
4.7 本章小结
第5章 四旋翼无人飞行器的实现
5.1 传感器校准
5.2 单轴PID调试
5.2 飞行测试
5.3 本章小结
结论
参考文献
附录
致谢
