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无人飞行器的鲁棒姿态控制方法及无人飞行器

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本发明提供了一种无人飞行器的鲁棒姿态控制方法及无人飞行器，涉高速飞行器控制技术领域，包括：获取检测的四旋翼飞行器的飞行参数；将所述飞行参数输入至鲁棒控制器，所述鲁棒控制器包括：PD控制器和鲁棒补偿器；将所述PD控制器和所述鲁棒补偿器导入四旋翼飞行器模型中，得到目标控制量；按照所述目标控制量控制所述四旋翼飞行器。本发明提供了一种无人飞行器的鲁棒姿态控制方法及无人飞行器，由实现期望跟踪性能的PD控制器和用来抑制不确定性的影响的鲁棒补偿器来控制四旋翼飞行器，控制方法简便易用，实现了良好的动态和稳态跟踪性能。

著录项

公开/公告号CN107608370A

专利类型发明专利
公开/公告日2018-01-19

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN201711101333.3
发明设计人刘昊;彭发醇;蔡国飙;刘德元;赵万兵;
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申请日2017-11-09
分类号G05D1/08(20060101);
代理机构11371 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人张海洋
地址 100000 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2023-06-19 04:21:55

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-11-01

发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):G05D1/08 申请公布日:20180119 申请日:20171109

发明专利申请公布后的驳回
2018-02-13

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/08 申请日:20171109

实质审查的生效
2018-01-19

公开

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