船舶绕给定点旋转的控制技术研究

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第1章绪论

1.1课题的背景及选题的意义

1.2船舶定位控制系统的介绍

1.2.1船舶定位控制系统的含义

1.2.2船舶定位控制系统的功能

1.2.3定位控制系统的组成

1.3国内外船舶定位控制技术的发展状况

1.4本文研究的主要内容

1.5本章小结

第2章船舶运动模型的建立与仿真

2.1模块化建模

2.2坐标系的选取与转换

2.2.1固定坐标系

2.2.2运动坐标系

2.2.3平行坐标系

2.2.4平行坐标系与固定坐标系间的转换

2.3船舶运动模型

2.3.1模型简化

2.4执行机构模型

2.5环境干扰模型

2.5.1海风模型

2.5.2流的模拟

2.6推力系统简化与推力分配

2.7船舶运动数学模型仿真

2.8本章小结

第3章船舶绕指定点旋转原理

3.1引言

3.2旋转原理与运动方程的推导

3.2.1绕船外点旋转

3.2.2绕船艏旋转

3.2.3绕船艉旋转

3.2.4绕船侧旋转

3.2.5绕船中心旋转

3.3控制器输入量的选取

3.4本章小结

第4章控制策略研究及仿真

4.1引言

4.2 PID控制器的原理与应用

4.2.1 PID控制器理论介绍

4.2.2 PID控制器的设计

4.2.3仿真结果

4.3模糊控制器的原理与应用

4.3.1模糊控制的基本理论

4.3.2模糊控制器的设计

4.3.3仿真结果

4.4仿真结果对比与分析

4.5本章小结

结论

参考文献

致谢