室内移动机器人路径规划及轨迹跟踪控制研究

第1章 绪论

1.1 课题研究的目的及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本文主要研究内容

第2章 移动机器人路径规划方法

2.1 引言

2.2 环境地图建模

2.3 移动机器人路径规划

2.4 A*算法改进

2.5 本章小结

第3章 移动机器人路径跟踪控制

3.1 引言

3.2 移动机器人轨迹平滑

3.3 移动机器人运动学模型

3.4 移动机器人轨迹跟踪控制算法设计

3.5 本章小结

第4章 嵌入式控制系统硬件设计

4.1引言

4.2处理器的选择

4.3基于TMS320F28346的最小系统设计

4.4直流伺服电机接口电路设计

4.5无线通信网络设计

4.6 PCB板绘制与加工

4.7本章小结

第5章 实验与结果分析

5.1 引言

5.2 实验平台介绍

5.3 实验环境的布置及栅格地图构建

5.4 移动机器人路径规划算法实验验证

5.5移动机器人轨迹跟踪控制算法实验验证

5.6 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士期间发表的论文

声明

致谢