摘要
Abstract
第1章绪论
1.1课题研究的背景及意义
1.2斜角柔性针穿刺技术国内外研究现状
1.3主要研究内容
第2章斜角柔性针穿刺的摩擦识别与摩擦模型的建立
2.1引言
2.2影响针体弯曲半径的参数分析
2.3柔性针轴向进给摩擦模型的建立
2.4柔性针旋转运动摩擦模型的建立
2.5本章小结
第3章穿刺的切割机理与减小轴向转动误差措施研究
3.1引言
3.2柔性针刃部与组织之间的作用机理
3.3斜角柔性针刃部与组织之间切割模型的建立
3.4影响柔性针轴向转动误差的原因以及相应措施浅析
3.5本章小结
第4章实验系统构建及实验验证
4.1引言
4.2柔性针穿刺实验系统介绍
4.3柔性针穿刺受力实验验证
4.4切割模型的实验验证
4.5减小轴向转动误差的实验
4.6本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致谢
