月球车移动系统构型综合与ALR原理样机的研制

月球车移动系统构型综合与ALR 原理样机的研制

RESEARCH ON CONFIGURATION SYNTHESISOF LUNAR ROVER LOCOMOTION SYSTEM ANDDEVELOPMENT OF ALR PRINCIPLEPROTOTYPE

摘 要

Abstract

目 录

Contents

第1章 绪 论

1.1 课题来源和研究的目的与意义

1.2 国内外探测车移动系统构型研究现状

1.3 国内外探测车移动系统构型综合研究现状

1.4 国内外探测车移动系统性能评价研究现状

1.5 本文主要研究内容

第2章 月球车移动系统构型综合

2.1 引言

2.2 移动系统构型综合的约束条件

2.3 月球车移动系统悬架构型综合

2.4 探测车差动机构构型综合

2.5 月球车移动系统车轮构型综合

2.6 本章小结

第3章 ALR 原理样机的优化设计

3.1 引言

3.2 悬架结构参数优化数学模型

3.3 ALR 原理样机结构设计

3.4 本章小结

第4章 ALR 原理样机移动性能分析

4.1 引言

4.2 移动系统仿真模型的建立

4.3 ALR 原理样机移动性能分析

4.4 ALR 原理样机移动性能对比

4.5 本章小结

第5章 ALR 原理样机性能评价的研究

5.1 引言

5.2 基于地面力学的评价指标体系

5.3 ALR 原理样机移动性能评价体系

5.4 本章小结

第6章 ALR 原理样机移动性能试验

6.1 引言

6.2 试验准备

6.3 ALR 原理样机移动性能试验

6.4 本章小结

结 论

参考文献

附录1 六轮月球车六杆对称悬架构型拓扑图

攻读博士学位期间发表的论文及其它成果

攻读博士学位期间参与申报及参加的项目

哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明

哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书

致 谢

个人简历