声明
摘要
第1章 绪论
1．1 课题研究背景及目的意义
1．1．1 课题来源
1．1．2 研究背景及意义
1．2 国内外研究现状
1．2．1 路径规划国内外研究现状
1．2．2 视觉引导国内外研究现状
1．3 主要研究内容
第2章 基于遗传算法的直角坐标机器人路径规划研究
2．1 直角坐标机器人路径规划分析
2．1．1 路径规划问题分析
2．1．2 路径规划模型转换
2．1．3 路径规划距离矩阵分析
2．2 基于遗传算法的直角坐标机器人路径规划
2．2．1 遗传算法要素构成
2．2．2 直角坐标机器人遗传算法路径规划分析
2．3 基于遗传算法的路径规划仿真分析
2．4 本章小结
第3章 直角坐标机器人视觉引导研究
3．1 视觉系统分类
3．2 摄像机成像模型
3．2．1 摄像机成像模型建立
3．2．2 图像畸变模型建立
3．2．3 摄像机标定
3．3 图像预处理
3．3．1 图像去噪
3．3．2 图像二值化
3．4 图像轮廓特征识别
3．5 工件位置确定
3．5．1 特征图像形心位置确定
3．5．2 形心位置引导
3．6 本章小结
第4章 直角坐标机器人系统设计
4．1 直角坐标机器人硬件系统设计
4．1．1 直角坐标机器人方案设计
4．1．2 直角坐标机器人零部件选型
4．1．3 直角坐标机器人电气系统设计
4．2 直角坐标机器人人机界面设计
4．2．1 人机界面设计思想与设计原则
4．2．2 人机界面的实现
4．3 本章小结
第5章 直角坐标机器人路径规划与视觉引导实验研究
5．1 直角坐标机器人定位精度测试
5．1．1 实验过程
5．1．2 实验结果分析
5．2 直角坐标机器人路径规划实验
5．2．1 实验过程
5．2．2 实验结果分析
5．3 直角坐标机器人视觉引导实验
5．3．1 实验过程
5．3．2 实验结果分析
5．4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文
致谢
