声明
摘要
第1章 绪论
1．1 课题研究的背景及意义
1．2 直升飞机国内发展趋势
1．3 直升飞机常用控制算法研究
1．4 滑模变结构算法发展历史
1．5 本文研究的主要内容和结构安排
第2章 三自由直升飞机系统结构分析
2．1 三自由度直升飞机模型
2．2 三自由度直升飞机系统建模
2．2．1 俯仰轴模型建立
2．2．2 横侧轴模型建立
2．2．3 旋转轴模型建立
2．3 稳定性分析
2．3．1 系统能控性分析
2．3．2 系统能观性分析
2．4 本章小结
第3章 滑模变结构控制理论
3．1 变结构控制的定义
3．2 滑动模态的基本概念
3．3 滑模控制的基本性质及原理
3．3．1 滑动模态的存在条件
3．3．2 滑动模态的稳定性
3．4 本章小结
第4章 滑模变结构控制器设计
4．1 系统分解
4．2 全局快速Terminal滑模变结构俯仰轴控制器设计
4．2．1 Terminal滑模变结构控制器设计
4．2．2 全局快速控制器设计
4．2．3 全局快速滑模到达时间及稳定性分析
4．2．4 稳定性分析
4．2．5 位置控制器设计
4．2．6 实验仿真
4．3 全局快速Terminal滑模控制器改进
4．3．1 准滑动模态滑模控制
4．3．2 全局快速Terminal滑模控制器改进
4．4 极点配置
4．5 横侧轴反演滑模控制器设计
4．5．1 反演滑模控制器设计步骤
4．5．2 实验仿真
4．5．3 理论分析
4．6 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文
致谢
