摘要
第1章 绪论
1．1 课题背景及研究意义
1．2 基于智能手机进行盲区定位的研究现状
1．3 论文组织结构
第2章 相关工作和基础
2．1 与行人航迹推算算法相关的定位方法
2．1．1 基于信号到达角度的测量
2．1．2 蜂窝小区
2．1．3 基于距离的定位方法
2．1．4 三角测量
2．1．5 基于RSSI的定位方法
2．1．6 定位技术总结
2．2 行人航迹推算系统相关工作概述
2．2．1 无辅助信息PDR
2．2．2 建筑信息辅助PDR
2．2．3 地图匹配辅助PDR
2．2．4 RFID辅助PDR
2．3 行人航迹中的问题分析
2．3．1 行人航迹推算系统中的行走步数的估计
2．3．2 行人航迹推算系统中的航向估计
2．3．3 行人航迹推算系统中步伐长度估计
2．4 行人航迹中的问题解决方案
2．4．1 步频的解决方案
2．4．2 航向估计的解决方案
2．4．3 步长估计的解决方案
2．5 本章小结
第3章 行人航迹推算算法研究
3．1 引言
3．2 基于加速度计的计步算法研究
3．2．1 波峰检测算法
3．2．2 自相关分析算法
3．3 基于陀螺仪的航向算法研究
3．3．1 陀螺四元数姿态更新算法
3．3．2 扩展卡尔曼滤波
3．3．3 基于启发式漂移消除算法的航向校正
3．3．4 融合策略
3．4 步长估计算法实现
3．4．1 基于行为模型的步长估计算法实现
3．5 本章小结
第4章 基于智能手机的航迹复原
4．1 引言
4．2 基于Android设备的开发环境搭建
4．2．1 Android简介
4．2．2 环境搭建
4．3 基于Android设备的数据采集与处理
4．3．1 传感器数据采集
4．3．2 步频探测设计
4．3．3 航向检测设计
4．4 坐标系定义及变换
4．4．1 世界坐标系
4．4．2 手机坐标系定义
4．4．3 坐标系的转换
4．5 本章小结
第5章 系统测试及结果分析
5．1 测试条件
5．2 计步测试
5．3 步长测试
5．4 航向测试
5．5 本章小结
结论
参考文献
致谢
声明
