四轴飞行器姿态解算算法研究

声明

摘要

第一章 绪论

1．1 研究背景与意义

1．2 国内外研究现状

1．3 论文研究内容

1．4 本章小结

第二章 姿态解算的原理

2．1 坐标系的定义

2．2 坐标转换

2．3 姿态解算的一般算法

2．4 本章小结

第三章 姿态解算的数据预处理

3．1 MEMS惯性传感器的工作原理

3．1．1 陀螺仪工作原理

3．1．2 加速度计工作原理

3．1．3 磁力计工作原理

3．2 MEMS惯性传感器的数据处理

3．2．1 陀螺仪数据处理

3．2．2 加速度计数据处理

3．2．3 磁力计数据处理

3．3 本章小结

第四章 基于数据融合的姿态解算算法

4．1 扩展卡尔曼滤波算法

4．2 梯度下降法

4．3 混合滤波算法

4．4 本章小结

第五章 姿态解算算法的测试

5．1 姿态解算测试平台的设计

5．1．1 姿态解算测试平台的硬件设计

5．1．2 姿态解算测试平台的软件设计

5．2 测试与结果

5．3 本章小结

结论

参考文献

致谢

附录