基于增强型数字地图的车辆双模卫星融合定位技术研究

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摘要

Abstract

第一章 绪论

1.1 引言

1.2 国内外研究概况

1.2.1 增强型数字地图

1.2.2 多传感器融合定位

1.3 论文的研究内容

1.4 本章小结

第二章 增强型数字地图研究

2.1 增强型数字地图介绍

2.2 增强型数字地图设计

2.2.1 数字地图的设计理念

2.2.2 地理信息的数据采集

2.2.3 数字地图的编辑软件

2.3 增强型数字地图制作

2.3.1 地图制作的总体方案

2.3.2 地图投影的坐标变换

2.3.3 道路平面线形的拟合

2.4 本章小结

第三章 道路路网模型的构建

3.1 模型构建的基础分析

3.1.1 道路路网的形式分析

3.1.2 道路模型的构架分析

3.1.3 平面拟合曲线的选取

3.2 常规道路的模型构建

3.2.1 常规道路模型的设计

3.2.2 常规道路模型的优化

3.3 交叉路口的模型构建

3.3.1 交叉路口模型的设计

3.3.2 交叉路口模型的优化

3.4 本章小结

第四章 基于增强型数字地图的车辆定位算法

4.1 双模GNSS融合定位技术

4.1.1 双模GNSS简介

4.1.2 定位采用的基准

4.1.3 伪距观测量误差修正

4.2 基于双模GNSS和车载传感器的车辆融合定位算法

4.2.1 基于RISS的车辆定位模型

4.2.2 基于双模GNSS和车载传感器的车辆融合定位算法

4.3 基于增强型数字地图的车辆定位算法

4.4 本章小结

第五章 实验结果与分析

5.1 实车实验

5.1.1 实验设备

5.1.2 设备安装

5.1.3 实验场地

5.2 实验结果与分析

5.2.1 增强型数字地图

5.2.2 融合定位实验

5.3 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 全文总结

6.2 研究展望

参考文献

致谢

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