柔性人工肌肉的静动态特性及应用研究

声明

摘要

第一章 绪论

1．1 课题的背景与意义

1．2 人工肌肉概念的提出

1．3 人工肌肉的研究现状

1．3．1 国内外研究现状

1．3．2 人工肌肉当前存在的问题与挑战

1．4 课题研究的主要任务

1．5 本章小结

第二章 柔性人工肌肉结构设计

2．1 带有接头的人工肌肉的初步设计

2．2 柔性人工肌肉结构设计

2．2．1 柔性人工肌肉的基本结构原理

2．2．2 柔性人工肌肉的制作工艺

2．3 柔性人工肌肉与MICKBBEN人工肌肉对比

2．4 柔性人工肌肉的优点

2．4．1 有效长度

2．4．2 有效使用时间

2．4．3 其他优点

2．5 本章小结

第三章 柔性人工肌肉的建模分析

3．1 柔性人工肌肉的几何模型

3．2 柔性人工肌肉的力学模型

3．2．1 人工肌肉受力分析

3．2．2 复合材料弹性模量理论

3．2．3 径向静平衡分析

3．2．4 编织网的变形关系

3．3 本章小结

第四章 静动态特性分析实验

4．1 实验装置设计

4．2 静态特性实验

4．2．1 硅橡胶的性能测试

4．2．2 等压性能测试实验

4．2．3 等载性能测试实验

4．2．4 不同有效长度的肌肉性能测试实验

4．2．5 不同数量的肌肉性能测试实验

4．3 动态特性实验

4．4 本章小结

第五章 柔性助力膝关节装置设计

5．1 柔性助力膝关节结构

5．2 柔性助力膝关节装置性能实验

5．2．1 回转角度与内部气压的关系

5．2．2 助力效果验证实验

5．3 本章小结

第六章 总结与展望

6．1 主要结论

6．2 研究展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文

攻读硕士学位期间发表的专利