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声明
第一章绪论
1.1选题背景及意义
1.2焊接机器人作业规划的研究现状
1.2.1作业调度的国内外研究现状
1.2.2轨迹实时插补
1.2.3机器人-变位机-导轨系统的协调运动
1.3本论文的主要工作
1.4本论文的内容安排
第二章单机器人作业调度
2.1单机器人作业调度问题的模型
2.1.1边界条件与目标集
2.1.2性能指标
2.1.3独立变量
2.1.4系统的模型及容许控制
2.2基于遗传算法的作业调度
2.2.1基本的遗传算法求解
2.2.2改进的遗传算法
2.3基于蚁群算法的作业调度
2.3.1用基本的蚁群算法的求解
2.3.2与遗传算法结合求解
2.4小结
第三章双机器人作业调度
3.1双机器人作业调度问题的模型
3.1.1边界条件与目标集
3.1.2性能指标
3.1.3独立变量
3.1.4系统的模型及容许控制
3.2蚂蚁组群算法求解双机器人作业调度问题
3.2.1遗传算法的局限
3.2.2蚂蚁组群算法的定义及应用
3.3小结
第四章弧焊机器人的轨迹实时插补
4.1机器人控制软件
4.1.1控制软件的结构
4.1.2控制软件接口的相关知识
4.2轨迹插补分类
4.3轨迹的实时插补算法
4.3.1路径方向上加速度、速度、位置的控制
4.3.2关节空间的插补
4.3.3笛卡尔坐标空间中的插补
4.3.4摆动的产生与偏差的补偿
4.4小结
第五章机器人-变位机-导轨系统的协调运动
5.1机器人-变位机-导轨结构化模型的建立
5.2机器人-变位机-导轨协调运动
5.3应用仿真实例及现场应用
第六章课题总结及展望
致谢
参考文献
作者在攻读硕士期间发表的论文
