声明
第一章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.3主要研究内容
第二章 移动平台设计
2.1移动平台总体方案
2.2 移动平台驱动结构设计
2.3 移动平台承载骨架设计
2.4 多功能作业模块接口设计
2.5 移动平台电气设计
2.6 本章小结
第三章 基于光电开关圆弧阵列的沿边导航方法
3.1移动平台沿边运动模型
3.2光电开关圆弧阵列的沿边位姿检测
3.3光电圆弧阵列布置要求
3.4基于不同位姿的调控方案
3.5本章小结
第四章 移动平台行走试验与分析
4.1 直线行走性能试验
4.2速度测试试验
4.3 无障碍沿边行走试验
4.4 有杂物沿边行走试验
4.5 作业模块搭载测试
4.6 本章小结
第五章 结论与展望
5.1 结论
5.2 展望
参考文献
致谢
已取得的科研成果及参加研究课题
