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摘要
第一章 绪论
1．1 引言
1．2 并联机器人的发展历史与应用
1．3 并联机器人运动学与动力学研究进展
1．3．1 运动学研究进展
1．3．2 动力学研究进展
1．4 冗余驱动并联机器人研究现状
1．4．1 冗余驱动并联机器人介绍
1．4．2 冗余并联机器人动力学控制研究现状
1．5 本文的主要研究工作
1．5．1 本课题研究对象
1．5．2 论文研究的主要内容，目的与意义
1．6 本章小节
第二章 四自由度冗余并联机器人运动学与动力学分析
2．1 引言
2．2 四自由度冗余并联机器人结构参数
2．3 四自由度冗余并联机器人运动学分析
2．3．1 位置正解
2．3．2 位置反解
2．3．3 工作空间分析
2．3．4 奇异位形分析
2．4 四自由度冗余并联机器人动力学分析
2．4．1 Lagrange法动力学建模基本原理
2．4．2 动力学模型建立
2．4．3 动力学模型可靠性验证
2．5 本章小结
第三章 四自由度冗余并联机器人控制系统硬件设计
3．1 引言
3．2 四自由度冗余并联机器人控制系统硬件结构
3．3 运动控制卡选型及其相关介绍
3．3．1 运动控制卡介绍
3．3．2 运动控制卡编程常用函数介绍
3．4 驱动装置的选择
3．4．1 交流伺服系统及其控制模式
3．4．2 步进驱动系统
3．5 本章小节
第四章 四自由度冗余并联机器人控制策略研究
4．1 引言
4．2 滑模变结构控制基本原理
4．2．1 滑模变结构控制的定义
4．2．2 滑动模态存在与到达条件
4．2．3 滑动模态运动方程及不变性
4．2．4 滑模变结构控制系统的抖振问题
4．3 四自由度冗余并联机器人新型趋近律滑模控制器设计
4．4 仿真结果及分析
4．5 本章小结
第五章 四自由度冗余并联机器人控制系统软件设计及试验
5．1 引言
5．2 四自由度冗余并联机器人软件设计总体结构
5．3 系统初始化
5．3．1 串口通讯初始化
5．3．2 运动控制卡初始化
5．4 人机交互界面设计
5．4．1 零点标定模块
5．4．2 点动控制模块
5．4．3 末端执行嚣平动运动规划模块
5．4．4 末端执行嚣抓放工件控制模块
5．4．5 系统监控模块
5．5 四自由度冗余并联机器人控制试验
5．6 本章小结
第六章 全文总结
致谢
攻读硕士学位期间发表论文与成果
参考文献
