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Abstract
第1章 绪论
研究背景与意义
国内外研究现状及发展趋势
本文研究内容与组织结构
第2章 嵌入式系统整体方案设计
硬件方案设计
软件设计方案
导航算法
控制器设计
本章小结
第3章 硬件系统设计
电源模块设计
处理器模块
传感器模块
陀螺仪传感器
加速度传感器
地磁计
GPS模块
气压计
无线通讯模块
PWM输出模块
本章小结
第4章 uC/OS II实时嵌入式系统设计
uC/OS II简介
uC/OS II移植
软件开发环境
UC/OS II移植
系统任务方案
本章小结
第5章 导航算法设计
导航算法基础理论
坐标系定义
四元数理论
卡尔曼滤波理论
航姿参考系统设计
惯性导航系统设计
高度推算
扩展卡尔曼设计
算法可行性验证
本章小结
第6章 多旋翼无人机控制系统设计
不完全微分PID控制
系统建模与模型辨识
滚转/俯仰运动模型
X、Y速度模型
X/Y位置模型
偏航运动模型
高度运动模型
控制系统设计
本章小结
第7章 飞行实验结果与分析
姿态控制实验
偏航控制实验
高度控制实验
速度控制实验
基于GPS的自主飞行实验
本章小结
第8章 总结与展望
总结
展望
致谢
参考文献
