多旋翼无人机嵌入式飞行控制系统设计及试验研究

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注释表

缩略词

第一章 绪论

1.1引言

1.2研究背景与意义

1.3国内外研究现况

1.4本文研究内容和章节安排

第二章 嵌入式控制系统方案设计

2.1引言

2.2变距变转速四旋翼飞行器

2.3对象控制要求

2.4总体方案设计

2.5控制系统组成配置

2.6飞行控制软件

2.7小结

第三章 嵌入式飞行控制系统硬件设计

3.1引言

3.2硬件电路设计

3.3硬件PCB电路板设计

3.4加载底层驱动

3.5小结

第四章 飞行控制律设计与系统软件实现

4.1引言

4.2变距变转速四旋翼飞行器建模

4.3控制律设计

4.4控制律抗饱和措施

4.5控制律自动调参优化

4.6飞行控制程序设计

4.7小结

第五章 半物理视景仿真与飞行试验验证

5.1引言

5.2基于FlightGear的半物理仿真实验

5.3飞行科目试验

5.4小结

第六章 总结与展望

6.1全文工作总结

6.2后续工作展望

参考文献

致谢

在学期间的研究成果及发表的学术论文