基于QFT的变距变转速四旋翼飞行器控制技术研究

声明

注释表

缩略词

第1章 绪论

1.1 课题研究的背景和意义

1.2 四旋翼飞行器研究现状

1.3 定量反馈理论

1.4 本文的主要研究内容

第2章 变距变转速四旋翼飞行器飞行动力学建模

2.1 引言

2.2 飞行器的构型

2.3 飞行原理与飞行控制方式分析

2.4 变距变转速四旋翼飞行器的动力学方程

2.5 飞行器的运动方程

2.6 飞行器非线性动力学仿真模型

2.7 非线性飞行动力学模型的配平

2.8变距变转速四旋翼的动力学特性分析

2.9 本章小结

第3章 变距变转速四旋翼飞行器的飞行控制律设计

3.1 引言

3.2 MIMO系统的QFT设计

3.3 变距变转速四旋翼飞行器飞行控制系统结构分析

3.4 基于QFT的变距变转速四旋翼姿态角速率回路设计

3.5 基于PID的外环回路设计

3.6 仿真验证

3.7 本章小结

第4章 基于Matlab/FlightGear的飞行控制视景仿真

4.1 引言

4.2 FlightGear飞行模拟器

4.3 MATLAB与FlightGear的通信建立

4.4 变距变转速四旋翼飞行器的3D模型载入

4.5 Matlab/FlightGear视景仿真

4.6 本章小结

第5章 变距变转速四旋翼飞行器的飞控硬件系统

5.1 引言

5.2 飞控系统硬件组成

5.3 试飞实验

5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 主要工作总结

6.2 未来工作展望

参考文献

致谢

在学校期间的研究成果及发表的论文