声明
摘要
1绪论
1．1课题背景及研究意义
1．2国内外研究现状
1．2．1摄像机标定技术研究现状
1．2．2图像特征算法研究现状
1．2．3单目视觉目标定位研究现状
1．2．4视觉控制器研究现状
1．3机器人视觉伺服发展趋势
1．4论文的主要研究内容
2伺服系统总体方案与摄像机标定技术研究
2．1伺服系统总体方案设计
2．1．1机械臂关节控制方案
2．1．2视觉子系统设计方案
2．1．3视觉控制器设计方案
2．2摄像机标定技术研究
2．2．1摄像机成像模型
2．2．2摄像机标定
2．2．3实验仿真与结果分析
2．3本章小结
3目标图像特征提取与识别
3．1运动模糊图像复原
3．1．1运动模糊图像退化模型
3．1．2维纳滤波复原法
3．1．3 Richardson-Lucy复原算法
3．2基于自适应阈值的目标图像识别
3．2．1目标图像预处理
3．2．2自适应阈值二值化
3．2．3目标图像识别
3．3基于SURF匹配算法的目标图像识别
3．3．1 SURF算法详述
3．3．2改进的SURF算法
3．3．3实验结果分析
3．4本章小结
4目标空间位置定位
4．1无人工标志的目标空间定位
4．1．1对极几何原理
4．1．2本质矩阵和基础矩阵
4．1．3基础矩阵估算
4．1．4目标空间位置定位
4．1．5实验结果分析
4．2有人工标志的目标空间定位
4．2．1设定人工标志及目标定位
4．2．2实验结果分析
4．3本章小结
5机械臂视觉控制器模型建立
5．1模糊推理系统
5．2网络结构
5．3参数学习算法
5．3．1最小二乘法优化结论参数
5．3．2反向传播学习算法
5．4本章小结
6机械臂逆运动求解及伺服系统调试
6．1机械臂正运动分析
6．2逆运动求解
6．3仿真结果分析
6．4视觉系统的调试与运行
6．5本章小结
7总结与展望
7．1总结
7．2展望
致谢
参考文献
附录
